Né dans une famille d'origine italienne du Frioul-Vénétie julienne, David grandit à Philadelphie en Pennsylvanie, avec son père, Dave Roberts, un météorologue de la télévision.

 

À l'âge de sept ans, il décide d'être acteur. Il étudie à la Malvern Preparatory School pour garçons àMalvern, Pennsylvanie. Par la suite, il étudie le métier d'acteur à l'Université d'Ithaca à New York. Après avoir reçu ses diplômes de l'Université d'Ithaca et du Roy H. Park School of Communications en 1991, il déménage à Los Angeles pour poursuivre sa carrière cinématographique.

 

En 1987, après quelques rôles mineurs, il reçoit son premier rôle important en tant que petit ami de Kelly dans la série Mariés, deux enfants.

 

En 1997, son rôle dans la série Buffy contre les vampires de Joss Whedon le fait connaître du grand public. Il y joue Angel, un vampire avec une âme, amoureux de la tueuse. Son personnage a un tel succès qu'après trois saisons dans Buffy contre les vampires, il reprend le rôle dans le spin-off Angel de 1999 jusqu'en 2004.

 

En 2003, il joue le rôle d'un chef de gang satanique dans le film The Crow: Wicked Prayer et participe également au clip vidéo de White Flagde Dido.

 

En 2005, dans la nouvelle série de la Fox, Bones, il tient l'un des rôles principaux en compagnie de l'actrice Emily Deschanel et campe le rôle de Seeley Booth, un agent du FBI.

 

 

                                           Vie privée

David divorce d'avec sa première épouse Ingrid Quinn en 1999, qu'il avait épousée en juin 1997. Il est marié depuis 2001 avec Jaime Bergman, ancienneplaymate de Playboy. Ils ont deux enfants, Jaden Rayne (1er mai 2002) et Bardot Vita (31 août 2009), rebaptisée officiellement Bella Bardot Vita. Il habite Calabasas en Californie.

 

C'est un grand fan de l'équipe de hockey sur glace des Flyers de Philadelphie qui évolue dans la Ligue nationale de hockey. Le maillot ainsi que de nombreuses photos de l'équipe apparaissent dans les épisodes de Bones et notamment dans son bureau du FBI.